008110404s2011    ggka     t    000a  korIA
 056  ▼a520.7▼24
 090  ▼a520.7▼b농239ㅅ
 110  ▼a농림수산식품부▼b과학기술정책과
 24500▼a시설재배지용 저가형 자율경로 주행 무인 방제기 개발▼d농림수산식품부 과학기술정책과▼e(주)미도테크 [공편]
 260  ▼a[경기]▼b미도테크▼c2011
 300  ▼a114 p.▼b삽도▼c30 cm
 44000▼a최종연구보고서
 50000▼a연구책임자: 이제용
 50000▼a발간등록번호 : 11-1541000-000761-01
 504  ▼a참고문헌 : p.113-114
 7001 ▼a이제용
 710  ▼a미도테크
 710  ▼a농림부
 710  ▼a농수산부
 710  ▼a농림수산부
 710  ▼a농림축산식품부
 856  ▼uhttp://library.mafra.go.kr/skyblueimage/628
 9501 ▼a비매품

제1장  연구개발과제의 개요 = 1
 제1절  연구개발의 목적 = 1
 제2절  기술개발의 필요성 = 1

제2장  국내외 기술개발 현황 = 2
 제1절  국내외 연구개발 내용 = 2
 제2절  현 기술상태의 취약성 = 4
 제3절  앞으로의 전망 = 4
 제4절  기술도입의 타당성 = 5

제3장  연구개발 수행 내용 및 결과 = 6
 제1절  시설 재배지의 지표 특성 분석 = 6
  1. 국내 시설 재배지 작물생육 형태 및 지표 특성 분석 = 65
   A. 경상남도 일대 시설하우스 재배지 특성 분석 = 7
   B. 충청남도, 전라남도 일대 시설하우스 재배지 특성 분석 = 10
  2. 주행부 설계를 위한 시설 재배지의 토양 특성 분석 = 15
  3. 시설하우스용 무인방제기의 적정 주행부 선정을 위한 지표특성 분석 및 조향 메커니즘 설계 = 16
   A. 적정 주행부 선정을 위한 작물선정 및 지표특성 분석 = 16
   B. 주행부 견인이론 분석 = 18
   C. 무인방제기 동력원 선정, 동력 전달 메카니즘 개념설계 = 20
 제2절  자율 주행 방제시스템 설계 및 성능 실험 = 22
  1. 자율 주행 방제 시스템의 설계 = 22
   A. 자율 방제 시스템 알고리즘 분석 = 22
   B. 조작부 및 컨트롤러의 설계 및 제작 = 24
  2. 자율 주행 방제 시스템의 제작 = 25
   A. 재료 및 방법 = 25
 제3절  주행부 요인 시험장치 설계 및 제작 = 31
  1. 주행부의 성능분석을 위한 요인 시험 장치 설계 및 제작 = 31
   A. 주행부 개념 설계 = 31
   B. 주행부 제작 = 32
   C. 제어부 주요 구성 요소 = 37
  1. 주행부의 성능분석을 위한 요인 시험 장치 설계 및 제작 = 31
  2. 조항 제어 시스템 설계 및 제작 = 42
   A. 조항 제어 시스템 설계 사양 = 42
   B. 조항 제어 시스템 하드웨어 구성 = 42
  3. 요인시험 장치 성능 시험 결과 = 45
   A. 장애물과의 거리가 일정한 경우 = 45
   B. 장애물과의 각도가 일정한 경우 = 46
   C. 직각 조향 = 47
 제4절  자율 경로 주행 제어기 성능 실험 = 49
  1. 자율경로 주행 제어기 제작 및 성능실험 = 49
   A. 제어부 개요 = 49
   B. 구동부 차량 = 49
   C. 계측부 및 제어부 제작 = 50
   D. 시스템 제작 = 53
   E. 자율주행 제어 알고리즘 = 53
   F. 약재부의 균평 알고리즘 = 54
   G. 자율경로 주행 제어 성능 실험 방법 = 55
   H. 자율경로 주행 제어 성능 실험 결과 = 56
    I. 약제부 균평제어 실험 결과 = 57 
 제5절  동력 전달 및 기구부 제작 및 요소별 요인 성능 실험 = 58
  1. 동력 전달 기구부 제작 = 58
  2. 요소별 요인 성능 시험 = 59
   A. 실험을 위한 시작기 및 실험 장치 = 59
   B. 초음파 제어 성능 실험 = 59
   C. 조향 제어 성능 실험 = 60
   D. 자동 주행 성능 실험 = 62
   E. 붐각 제어 성능 실험 = 63
 제6절  통합 시작기의 설계 및 제작 = 64
  1. 작물 재배 환경에 따른 주행부 차륜선택 = 64
   A. 일반 차륜 모델 = 65
   B. 가변형 차륜 모델 = 65
  2. 통합시작기 모델링 = 65
   A. 설계 도구 = 65
   B. 일반 차륜 모델 설계 = 66
   C. 가변형 차륜 모델 설계 = 67
  3. 통합시작기 제작 = 68
   A. 일반형 차륜 모델 = 68
   B. 가변형 차륜 모델 = 69
   C. 중요 구성 부품 = 70
 제7절  통합 시작기의 성능실험 및 안정성 분석 = 75
  1. 통합시작기의 성능 시험 = 75
   A. 통합시작기의 안정성 평가(실증실험) = 75
   B. 통합시작기의 등판 성능 시험 = 78
   C. 일반형 차륜 시작기 주행 성능 시험 = 81
   D. 가변형 차륜 시작기 주행 성능 시험 = 89
  2. 정역학적 차량 안정성 분석 = 92
  3. 시뮬레이션을 이용한 차량 안정성 분석 = 95
   A. SolidWork를 이용한 모델 어셈블리 = 96
   B. RecurDyn을 이용한 동역학적 분석 = 96
   C. 무인방제기 안정성 분석 결과 = 102

제4장  목표달성도 및 관련분야에의 기여도 = 109
 제1절  목표달성도 = 109
 제2절  평가 착안점에 따른 목표달성도 자체평가 = 110
 제3절  관련분야에의 기여도 = 110

제5장  연구개발결과의 활용계획 = 111
 1. 추가연구의 필요성 = 111
 2. 타 연구에의 응용 = 111
 3. 기업화 추진방안 = 111

제6장  연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 = 112

제7장  참고문헌 = 113